El sexo tántrico tiene como fin disfrutar del placer en toda su esencia, prestando atención no sólo a los genitales, sino a todo el cuerpo en su conjunto. Pero esta práctica no está puesta al azar ni ha surgido por casualidad.
El sexo tántrico forma parte de una filosofía de vida llamada tantra que surgió en Oriente hace más de 4.000 años. La parte sexual es tan sólo una pequeña parte de ella. Esta corriente se fundamenta en cuatro pilares básicos, o como lo denomina el propio tantra, en cuatro llaves.